汉二年（公元前205年）4月，汉王刘邦兵败彭城，向西撤退，经过定陶（今山东菏泽）的时候，纳了一门妾室戚姬，也就是戚夫人。戚夫人一族本是姬姓周王室的后裔，因卫国孙林父受封于戚邑因此就以戚为姓，到了她父亲这一辈的时候，她父亲戚鳃本是秦朝将领，秦朝灭亡之后也就几经辗转最后到了定陶。
刘邦晚年的时候，非常宠爱戚夫人，所以在她儿子刘如意刚刚五岁的时候就已经封他为代王了。两年之后又改封为赵王。戚夫人宠冠后宫之后，就想让刘邦立自己的儿子刘如意当太子。经过戚夫人经常在耳旁吹枕边风，刘邦认为太子刘盈生性软弱，不像自己，常想废掉刘盈，改立刘如意为太子，因为刘如意像他。但是呢因为张良、孙叔通等大臣的竭力反对一直没能改立太子成功，但是刘邦仍然没有打消这个想法。
这事让吕雉知道之后，吕后很是着急，于是让他的哥哥建成侯吕释之去请开国重臣张良出面劝诫刘邦，想让打消易诸的想法。吕释之对张良说：“您是皇上的亲信谋臣，现在皇上想要更换太子，您怎么能不管不顾呢？”张良本来是不打算参和这趟浑水的，于是就推辞说：“当初皇上是由于数次处于危急之中，才有幸采用了我的计策。如今天下安定，情形自然大不相同。更何况现在是皇上出于偏爱想要更换太子，这是人家骨肉之间的事情。清官难断家务事啊！这种事情，就是有一百个张良出面，又能起什么作用呢？”但是架不住吕释之死缠烂打，最后还是给他出了个主意。张良说道：“这种事情，光靠我的三寸不烂之舌恐怕难以奏效。我看不如这样吧！我知道有四个人，是皇上一直想要招募而又未能如愿的。这四个高人虽说年事已高，但是皇上非常敬重他们。如果请太子写一封言辞谦恭的书信，多带珠宝玉帛，配备舒适的车辆，派上能言善辩之人去诚恳聘请他们，他们应该会来。然后以贵宾之礼相待，让他们经常随太子上朝，让皇上看到他们，这对太子是很有帮助的。”于是吕氏兄妹和太子当真把这四个后人称之为“商山四皓”的老人请来了，把他们安顿在建成侯吕释之的府邸里。
在一次宴会中，太子侍奉在侧，四个老人跟随在后。刘邦突然见那四个陌生的老人，都已八十开外，胡须雪白，非常惊讶，问起他们的来历，四人道出自己的姓名。刘邦听了大吃一惊，说道：“多年来我一再寻访诸位高人，你们都避而不见，现在为何自己来追随我的儿子呢？”四个老人回答：“陛下一向轻慢高士，臣等不愿自取其辱。如今听说太子仁厚孝顺，恭敬爱士，天下之人无不伸长脖子仰望着，期待为太子效死，所以臣等自愿前来。”刘邦说：“那就有劳诸位今后辅佐太子了。”四人向刘邦敬酒祝寿之后就彬彬有礼地告辞而去。刘邦叫过戚夫人，指着他们的背影说：“我本想更换太子，但是有他们四人辅佐，看来太子羽翼已成，难以动他了。吕雉这回真是你的主人了！”戚夫人大哭。刘邦强颜欢笑说道：“你给我跳舞，我为你唱歌吧。”刘邦便以太子的事件即兴作歌：“鸿鹄高飞，一举千里。羽翼已就，横绝四海。横绝四海，又可奈何！虽有矰缴，尚安所施！”，因此刘邦打消了易诸的想法。
刘邦本来年事已高，常年的征战中也受过不少的上。加上在平定英布叛乱时又中了箭伤，回到了长安后，病势日益沉重。吕后找来名医为刘邦诊治，医生入宫为刘邦把脉诊断后，刘邦问医生说：“我这病情还能治吗”，医生说此病可治，刘邦却大骂道：“我以布衣之身，手持三尺之剑而取天下，这不是天命吗？我的命数在天，即使扁鹊再生，又有什么用处！”说罢，赏赐给医生黄金五十斤，打发他走了。在这之后刘邦的病情越来越重，吕后看着弥留中的刘邦，问他死后人事的安排：“萧相国死后，由谁来接替呢？”刘邦说曹参。吕后问曹参之后是谁，刘邦说：“王陵可以在曹参之后接任，但王陵智谋不足，可以由陈平辅佐。陈平虽然有智谋，但不能决断大事。周勃虽然不擅言谈，但为人忠厚，日后安定刘氏江山肯定是他，用他做太尉吧。”吕后又追问以后怎么办，刘邦说：“以后的事你也不会知道了。”
刘邦知道自己将不久于人世，但是还是有诸多挂念，特别是刘如意他们母子。于是就跟他的继承者，后世之君惠帝刘盈写了一封遗书《手敕太子文》。全书如下：
吾遭乱世，当秦禁学，自喜，谓读书无益。洎践阼以来，时方省书，乃使人知作者之意，追思昔所行，多不是。
尧舜不以天下与子而与他人，此非为不惜天下，但子不中立耳。人有好牛马尚惜，况天下耶？吾以尔是元子，早有立意。群臣咸称汝友四皓，吾所不能致，而为汝来，为可任大事也。今定汝为嗣。
吾生不学书，但读书问字而遂知耳。以此故不大工，然亦足自辞解。今视汝书，犹不如吾。汝可勤学习。每上疏，宜自书，勿使人也。
汝见萧、曹、张、陈诸公侯，吾同时人，倍年於汝者，皆拜，并语於汝诸弟。
吾得疾遂困，以如意母子相累，其馀诸儿皆自足立，哀此儿犹小也。
大意就是说：我遭逢动乱不安的时代，正赶上秦皇焚书坑儒，禁止求学，我很高兴，认为读书没有什么用处。直到登基，我才明白了读书的重要，于是让别人讲解，了解作者的意思。回想以前的所作所为，实在有很多不对的地方。
古代尧舜不把天下传给自己的儿子，却让给别人，并不是不珍视天下，而是因为他的儿子不足以担当大任。人们有品种良好的牛马，还都很珍惜，况且是天下呢？你是我的嫡传长子，我早就有意确立你为我的继承人。大臣们都称赞你的朋友商山四皓，我曾经想邀请他们没有成功，如今却为了你而来，由此看来你可以承担重任。现在我决定你成为我的继承人。
我平生没有学书，只是在读书问字时知道一些而已。因此文词写得不大工整，但还算能够表达自己的意思。现在看你作的书，还不如我。你应当勤奋地学习，每次献上的奏议应该自己写，不要让别人代笔。
你见到萧何、曹参、张良、陈平，还有和我同辈的公侯，岁数比你大一倍的长者，都要依礼下拜。也要把这些话告诉你的弟弟们。