周族源自黄河流域的古老部族，据传因居住在姬水一带而得以以“姬“为姓。周的始祖名弃，是由邰氏女姜嫄所生。
姜嫄祈求得子，后因踩着巨大的脚印而怀孕，并生下了弃。在姜嫄的时代，周族可能还处于母系氏族社会阶段，但到弃时期已经过渡至父系氏族社会阶段，因此弃被视为周族的始祖。
周族始祖母名为姜嫄。姜和羌这两个词相通，因此有人推测周人的祖先可能是从羌人中分化出来的一支。也有人认为周族可能起源于陕北黄土高原一带的白狄族，即远古时期的黄帝族。
在商朝初年，后稷的后代公刘率领族人从邰迁往磁地。周人早期居住在陕西武功一带，后来在公刘时期，周部落已经迁徙至豳地。周人逐渐由耕牧部族转变为农耕为主的城邑。经过九世的传位，最终由古公亶父成为部族首领，然而周人却遭受薰育戎侵袭，不得不离开故土，历经千辛万苦，穿越漆、沮和梁山，最终迁徙至渭河流域岐山以南的周原地区。
周原地区物产丰富，土地肥沃，灌溉便利，农耕条件优越，经济发展迅速。古公亶父在此地造田营舍，建邑筑城，使国力快速恢复壮大。周人迁至周原后成为黄河流域的大商王朝的臣民，侍奉商王武乙，在商朝的庇护下积聚力量，并接纳了商朝的文化体系，尤其是关于天命的观念。
在古公亶父时期，周部落已经相当规模，并且古公亶父有三子，偏爱幼子季历。长子太伯和次子仲雍按照父意传位给季历，自己逃亡至荆蛮地区，并与当地氏族结合，后来建立了吴国。根据《竹书纪年》和一些学者的观点，这一时期的周国已经出现了“翦商“的想法。
后来在公刘时期，周部落已经迁徙至豳地。部族定居于豳地并建立了国家，国家即为城邦。经过九世的传位，最终由古公亶父成为部族首领，然而周人却遭受薰育戎侵袭，不得不离开故土，历经千辛万苦，穿越漆、沮和梁山，最终迁徙至渭河流域岐山以南的周原地区。
在商朝时期，由于遭受戎、狄等西北部落的侵扰，周部族的首领古公亶父率领周人迁往岐山下的周原地区并定居。他们定居在渭河流域，被大商王朝封为西伯，并成为商朝主要的方伯之一。他们使用姬作为姓氏，周人也延续了这个姓氏。周朝实行分封制度，各封国建立起来，而周王则成为“天下共主”。周王朝继承了夏商两代的文明，是上古社会制度的鼎盛时期。
在古代的季历时期，商周关系渐趋紧密。据《后汉书·西羌传》所载，古公亶父将王位传给了季历。季历不仅与大商王朝缔结了联姻，娶了商室的贵族女性，还被商王文丁封为“牧师”，成为商王朝在西方地区最重要的一位领袖。因此，在古代的甲骨文中，有时会称呼季历为公季。
在这段时期，周国已经演变成商朝的一个强大的附庸国。尽管两国关系密切，但商朝始终对这股新兴力量保持警惕。同时，周国也逐渐吞并了其他小国，尤其是那些支持商朝的诸侯国。最终，为了遏制周族势力的扩张，以确保商朝地位不受挑战，商王文丁下令杀害了日渐不听从指挥的季历，但仍将周人当作西部领主，商朝与周人的关系可类比于周朝与楚国的关系。
季历去世后，由西伯姬昌继位，因国力不足无法与商朝抗衡，于是继续臣服于商朝，成为商朝的西部领主。然而，殷商对周国的忠诚并不十分信任。商纣曾一度囚禁姬昌于羑里，并杀其子以作血肉之汤，迫使文王饮下。周人以珍贵的宝马、美女贿赂商朝，求得释放文王。